传统上，半自动焊接是通过将焊炬固定在距工件一定距离处，然后在焊接过程中手动调整此关系以解决零件几何形状的任何变化来完成的。这种焊炬控制方法适用于短时焊接或当焊接零件具有高度几何相似性时。但是，在许多情况下，手动调整焊炬要么在物理上是不可能的（ID焊管），要么对操作员而言是繁琐的工作（会影响焊接质量）。
现在，许多制造商正在寻求焊缝跟踪系统，以在焊接过程中精确控制焊炬与工件的关系。限制了操作员的输入需求，并提高了焊接质量和生产率。
基本的焊缝跟踪系统包括：一个或多个传感器，用于检测焊枪位置的变化；控制器，用于解释传感器的信号并输出运动命令；以及一组线性致动滑块，用于支撑焊枪并进行垂直和水平校正，以保持理想的焊接位置。
接缝跟踪系统主要有三种类型：触觉，通过弧形接缝跟踪，激光视觉。这些系统之间的区别在于它们感测焊缝或路径几何形状的方式。
触觉接缝跟踪
顾名思义，触觉传感器使用接触探针物理接触焊缝。当割炬位置相对于工件变化时，探针将沿相反方向偏转，并且控制器进行调整以将割炬返回到其原始位置。触觉接缝跟踪系统最适合具有大而独特几何形状的焊缝。如果焊缝太小，探针可能会失去与焊缝的接触，并使焊炬偏离轨道。
通过弧缝补钉
槽弧焊缝跟踪系统利用电压，电流和送丝速度传感器的反馈来识别割炬位置的变化。例如，如果我们沿角焊缝的中心进行焊接并开始向一侧偏移，则割炬到工作距离的距离会减小，从而导致电弧电流（CV焊接）增加。为了使用这种固定方法，焊炬必须垂直于焊缝来回摆动。为此，系统会不断比较焊缝左侧和右侧的焊接电流强度；在两个安培数峰值之间必须居中。直通电弧跟踪系统最适合具有大而独特的几何形状的焊缝，例如大的坡口和角焊缝。
激光视觉接缝跟踪
Laser Vision焊缝跟踪系统使用激光束，该激光束投射到零件的表面上，从而在焊缝上形成明显的激光线。然后使用照相机以微小角度观察激光线。结果是直线轮廓与焊缝的几何形状完全匹配。然后在线轮廓上创建参考点，控制器将进行任何必要的移动，以使该参考点相对于焊炬保持在相同位置。 Laser Vision系统具有很高的分辨率，可以可靠地跟踪大小焊缝。
